今回アップデートした“着衣介助ロボットシステムHAFY”の特徴

●着衣方式を後ろからに変更。
後ろからの着衣は介護?看護の現場でも用いられており、腕を上げる必要がなく座位がとれる。

●介助中に、今何をするのか、何をしてほしいか、と言った声かけを、人間の音声で行うことにより、安心かつ人の協力を得やすくした。

●ロボットによる衣服の操作は非常に難しく、これまでは双腕ロボット(Rethink Robotics社のBaxter)が着衣のために衣服を正しく把持することが自動でできなかった。今回は、ハンガーラックにセットされた衣服を単腕モバイルマニピュレータ(トヨタ自動車のHSR)がAIにより視覚認識し、自律走行して双腕ロボットに手渡しすることによって自動化を達成した。

●前回は電動車椅子を利用していたが、電動車椅子はサイズが大きく、また背もたれが今回の着衣方式に合わないなどの問題があった。今回は、すぐ創る課のメンバーが、アルミフレーム等についてMisumiの特別支援も受けつつ、ロボットモジュールや3Dプリンタを駆使して、モバイルチェアを制作することで問題を解決した。